【連載】2007年ロボコン その１２

■複数個所受信（上下分離式）■

スリップリングによって電源はターンテーブルより上に、
供給できますが、制御用信号はターンテーブルの
上下でやりとりできません。
回転の中心にはターンテーブル駆動用のシャフトが
通るので、市販の小信号用スリップリングを使うわけ
にはいきません。
そのため制御信号はコントローラからの赤外線信号を
上下それぞれ独立して受信・解析することにしました。
従って上下間のフィードバックや同期はできませんが、
もしどちらか一方に問題が生じても上下は完全に
独立した系にあるため、被害が広がる可能性が低くできます。

また、赤外線の最大の弱点である他校との混信を防ぐために
3種類の変調周波数（36.7,38.0,40.0kHz）の受光モジュールを
使用しています。
テストラン等で混信が認められれば他の周波数を使用できます。


▲下部受光モジュールセット


▲上部受光モジュールセット