【連載】2007年ロボコン その９

■回路のモジュール化■

回路の設計、製作には結構時間がかかります。
ロボコンではたいてい以下のような流れで
回路をつくります。

回路図作成
↓
実態配線図作成
↓
部品取り付け
↓
プログラム,

かなり効率よくやっても最短で２０～３０時間の仕事になります。
大きい基盤になるとプログラム含め１００時間を越します。

やはり大会前の急な仕様変更は命取りになりがちです。
昨年は回路の配線規格を統一して、
ドライバ系をモジュール化することで、
フレキシブルな回路を作ることを目指しました。
たとえば、モータの変更であれば、
同じ配線規格の高容量なドライバに取替えるだけで
簡単にできるはずです。


▲モータドライバ（試作品）


▲ＣＰＵ基盤


▲サーボドライバ基盤


▲モータドライバ２（試作品）


▲ロボットへ取付状態


▲ハンダ面。スズめっき線で配線してあります。


▲実態配線図。回路図はパソコンで作りますが、
　　実態配線図だけは、いまだに方眼紙と鉛筆で手書きです。
　　（クリックで拡大します）