2008年05月20日

【連載】2007年ロボコン その8

■ターンテーブル■

ロボットの自由度をさらに上げるために、
垂直方向の軸を設けました。
垂直軸は回転角を意識せず使えるように、
多回転できるようになっています。

スラスト(軸方向)荷重をうける軸受けは、
一般的にはスラストベアリングですが、
直径が比較的小さいので、
軸の曲げに対する強度が十分必要になります。
重量や加工を考えると大径軸も使用できません。
そこで今回採用したのは、
中華テーブルです。
建築金物のメーカーから、
ターンテーブルの金物部分を取り寄せました。


▲ターンテーブル金物

ターンテーブルは直径が大きいため、
ターンテーブル上部のモーメントは
下部に影響を与えることなくほぼ収束しています。
また、環状なので中央部には空間があります。
この空間にスリップリングを取り付けました。
(スリップリングについてはその10で取り上げます)


▲アーム部はすべてターンテーブル上についています。


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Posted by 豊田高専ロボコンAチーム at 00:29 │Comments(0)2007年ロボコン
 
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