【連載】2007年ロボコン その８
■ターンテーブル■
ロボットの自由度をさらに上げるために、
垂直方向の軸を設けました。
垂直軸は回転角を意識せず使えるように、
多回転できるようになっています。
スラスト（軸方向）荷重をうける軸受けは、
一般的にはスラストベアリングですが、
直径が比較的小さいので、
軸の曲げに対する強度が十分必要になります。
重量や加工を考えると大径軸も使用できません。
そこで今回採用したのは、
中華テーブルです。
建築金物のメーカーから、
ターンテーブルの金物部分を取り寄せました。
▲ターンテーブル金物
ターンテーブルは直径が大きいため、
ターンテーブル上部のモーメントは
下部に影響を与えることなくほぼ収束しています。
また、環状なので中央部には空間があります。
この空間にスリップリングを取り付けました。
（スリップリングについてはその１０で取り上げます）
▲アーム部はすべてターンテーブル上についています。
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