【連載】2007年ロボコン その５
■モータトルクの補助■
以前はよくモータのトルク不足に苦しまされることがありました。
機構の要求に対してモータを選定するのが一般的ですが、
ロボコンのロボットは、重量制限やバッテリー駆動
しなければならないなどの制約があります。
今回はモータに合わせて必要なトルクを軽減する機構を設けました。
アームのモーメント（必要なトルク）を計算して水平状態で
釣り合うように補助ばね（うず巻ばね サミニ社）をつけました。
実際組み付けたところ、ほぼ計算どおりで
水平より5度程度上向きの位置で釣り合いました。
結果的にモータに負担がかからない設計にすることになり、
同時にモータそのものもモータを制御するドライバも
小さく軽くできました。
▲うず巻ばね。0.011N・m/degのトルクを受けます。
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